Прага, безусловно, в числе самых красивый городов мира. Удобно и достаточно бюджетно гулять по Праге в составе группы, но есть и недорогие индивидуальные экскурсии, которые по стоимости 3-4 билетов на групповую экскурсию. Поэтому семьям и компаниям лучше и выгодней бронировать небольшие индивидуальные экскурсии. Отзывы, цены и описание можно найти здесь https://travel-mania.org/Czech-Republic/Prague/
Бронировать экскурсии в Праге лучше заранее, это гарантия забитой за вами даты. Удобство такого бронирования в том, что, при необходимости, бронирование можно аннулировать без штрафов и потерь за 1-2 дня до начала экскурсии.